Antonie Waldorp volgde samen met Johannes Bosboom en Wijnand Nuijen tekenlessen aan de Haagse Academie. Evenals zijn jongere collega Bosboom schilderde hij verscheidene kerkinterieurs gestoffeerd met figuren in zeventiende-eeuwse kostuums.
Van de gereformeerde kerk te Alkmaar maakte hij een tekening en een schilderij, die beide door Fodor werden aangekocht.